Bevezetés: A rádiófrekvenciás katéteres ablatio területén a beavatkozások hatékonysága és biztonsága tovább növelhető a robotika alkalmazásával, kihasználva a kapcsolódó szenzorok által biztosított objektív adatokat a beavatkozásoknál. Kiemelkedő jelentősége van az ablatiós katéterfej és a szövet közötti fizikai kölcsönhatásnak a terápia sikerességének tekintetében. Célkitűzés: Kutatásunk célja egy saját fejlesztésű robotos mérési platform kidolgozása és alkalmazása volt, amelynek segítségével in vitro kísérletek során szenzorvezérelt ablatiós folyamatot vizsgáltunk, és a katéterpozicionálás teljesen stabil. Majd megfigyeltük a laesiók közbeni impedanciaesést különböző hőmérsékleti és ablatiós időtartamok mellett, miközben a kontakterő állandó maradt. Módszer: Az általunk összeállított berendezéssel végeztük el kísérleteinket, melyek során a különböző hőmérséklet (60, 65, 70 °C) és ablatiós idő (10, 20, 30 másodperc) mellett kialakuló laesiók közbeni impedanciaesést figyeltük meg. Sertésszívszöveteket vizsgáltunk, 186 db laesiót hoztunk létre. Ezt követően többváltozós lineáris regressziós modellt alkalmaztunk, hogy megvizsgáljuk a hőmérséklet és az ablatiós időtartam hatását az impedanciaesésre. Eredmények: A katéterpozicionálás stabilitásához robotkart és saját fejlesztésű és gyártású rúgós erőmérőt használtunk, majd az így összeállított in vitro berendezéssel készítettük el a laesiókat. Kísérleteink során sikerült pontos és ismételhető ablatiós mintákat létrehozni, ami konzisztens és megbízható eredményeket produkált. A többváltozós regressziós analízis eredményei alapján a 65 °C-os hőmérséklet, a 60 °C-hoz viszonyítva, önálló tényezőként 3,6 ohm-os impedanciaesést eredményezett (95%-os konfidenciaintervallum: -5,9 - -1,3; p = 0,026). Ezen túlmenően, az ablatiós idő meghosszabbítása szignifikáns hatást gyakorolt az impedancia csökkenésére; például 20 másodperces időtartamnál az impedancia értéke 4,1 ohm-mal csökkent (95%-os konfidenciaintervallum: -6,5 - -1,8; p = 0,0006). Következtetés: A robotkarral támogatott ablatio jelentősen javíthatja az eljárások precizitását és reprodukálhatóságát. Ennek laboratóriumi előkészítését sertésszöveteken in vitro kísérletek során végeztük. Az optimális hőmérsékleti és időtartam-paraméterek meghatározása révén minimalizálható a nem kívánt szövetkárosodás. Megfigyeléseink szerint a magasabb hőmérséklet szignifikánsan nagyobb impedanciaesést eredményez, és az ablatiós idő növelése is jelentősen fokozza az impedancia csökkenését.  Kulcsszavak: rádiófrekvenciás ablatio, laesio keletkezése, pitvarfibrillációs ablatio, robotasszisztált beavatkozás